Три главных условия:
1) нет барьеров
2) интересная игрушка или любой привлекательный обьект для малыша
3) удобное покрытие на полу



Раскроем эти понятия подробнее:
1) Нет барьеров: ребенок находится на полу, где пространство для ползания не отгораживается бортиками, подушками и т. п. Почему? Потому что, они в первую очередь и привлекут внимание малыша,  и он захочет встать опираясь на них.  Во вторых, они очень сильно уменьшают обзор вокруг малыша,  и он будет стараться залезть   на бортик, чтобы посмотреть, а что там дальше. Подобно тому, как в густом лесу, путешественник будет искать высокое дерево, чтобы можно было на него влезть и осмотреться, для принятия решения, куда двигаться дальше.
2) Привлекательный обьект — будет играть роль магнита, который притягивает к себе, сначало, взгляд малыша, а потом и его самого. То есть должна быть какая-то цель для ребенка, чтобы он начал к ней движение. И что очень важно, цель должна быть только одна. Чтобы не путать малыша и не устраивать ему «взрыв» мозга, если игрушек на полу слишком много. Также важно, чтобы игрушки были небольшого размера и не загораживали обзор  перед ребенком.
3) Удобное покрытие — пол не должен мешать ползти и быть противоударным, если вдруг произойдет незапланированная, но весьма возможная на первых порах, стыковка носика малютки с поверхностью пола. Будет не так больно и обидно и быстрее забудется малышом.